Vapaaehtoisella maanpuolustuksella tarkoitetaan monipuolista viranomaisten normaali- ja kriisiajan valmiuksia täydentävää ja tukevaa vapaaehtoistoimintaa. Erityisen merkittävää vapaaehtoinen maanpuolustustyö on lääkintä- ja pelastusalalla sekä sotilaallisella alalla. Kokonaisturvallisuutta vapaaehtoinen maanpuolustus tukee lujittamalla maanpuolustushenkeä ja -kykyä, tukemalla viranomaisia sekä kansalaisten kykyä selviytyä häiriö- ja poikkeusoloissa. Harrastuksena vapaaehtoinen maanpuolustustoiminta auttaa niin kansalaista itseään kuin koko yhteiskuntaa.
Sotilaallinen vapaaehtoinen maanpuolustustyö näkyy erityisesti toimintakykyisen, asepalveluksen suorittaneen reservin ylläpitämisessä – mikä onkin kustannustehokas keino ylläpitää Suomen sotilaallista puolustuskykyä. Tunnetuimpia vapaaehtoisia maanpuolustusjärjestöjä ovat Suomen Reserviupseeriliitto, Reserviläisliitto, Maanpuolustuskiltojen liitto, Naisten Valmiusliitto ja Maanpuolustuskoulutusyhdistys MPK. Järjestöt tarjoavat sotilaallista koulutusta eri tehtävissä ja tilaisuuden ylläpitää kenttäkelpoisuutta. Näissä koulutuksissa voi kerrata varusmiesaikana saatuja taitoja ja kehittää kouluttaja- sekä johtamistaitoja. Lisäksi järjetöt tarjoavat runsaasti osallistumismahdollisuuksia myös armeijan käymättömille kansalaisille sukupuolesta riippumatta. Muun muassa MPK:ssa ja Naisten Valmiusliitossa on tarjolla monipuolisia varautumis- ja turvallisuuskursseja ja -harjoituksia liittyen esimerkiksi maastotaitoihin, kyber- ja informaatioturvallisuuteen, sähkökatkoihin ja myrskyihin varautumiseen, ensiapuun ja -alkusammutukseen sekä öljyntorjuntaan.
Vapaaehtoisiin maanpuolustusjärjestöihin luetaan myös turvallisuusviranomaisia tukevat vapaaehtoisjärjestöt. Pelastustoimessa vakinaisia palokuntia tukevat vapaapalokunnat (VPK) eli niin sanotut sopimuspalokunnat. Suomen palo- ja pelastustoimesta suurin osa hoidetaan vapaaehtoisten palokuntalaisten toimesta. Pelastustoimintaa, omatoimista varautumista ja väestönsuojelua on mahdollista oppia myös Suomen Pelastusalan Keskusjärjestön (SPEK) kursseilla.
Tärkein poliisin apuna toimiva vapaaehtoisjärjestö on Vapaaehtoinen pelastuspalvelu Vapepa. Vapepa organisoi hälytysryhmiä, joita poliisi käyttää apunaan kadonneiden ja eksyneiden etsinnöissä sekä vaarallisissa tilanteissa. Vapepassa voi toimia mm. ensihuollon ja henkisen tuen vapaaehtoisena, liikenteenohjaajana, maastoetsijänä, pelastuskoiranohjaajana ja öljyntorjujana. Erikoisuutena pelastustoimen vapaaehtoiskentässä ovat meripelastustoiminta ja palolennot. Vapaaehtoista meri- ja järvipelastusta koordinoi Suomen Meripelastusseura, jonka tehtävänä on tukea viranomaisia merihätään joutuneiden ihmisten auttamisessa. Suomen Lentopelastusseuran koordinoimilla palolennoilla taas vapaaehtoiset harrasteilmailijat partioivat metsäalueita etsien metsäpaloja. Havaituista savuista tehdään ilmoitus palokunnille.
Myös Suomen Punainen Risti (SPR) kouluttaa ihmisiä varautumaan katastrofeihin ja onnettomuuksiin. Lisäksi järjestö kannustaa hoitamaan terveyttään ja pitämään muista huolta. SPR:n tunnetuimpia vapaaehtoistöitä ovat lipaskeräys, ystävätoiminta, ensiapu- ja valmiustoiminta, festaripäivystäjä sekä erilaiset tuki- ja ohjaustoiminnat päihde-, omais- ja nuorisotyössä sekä maahanmuuttajien parissa. SPR:llä on myös kansainvälistä vapaaehtoistoimintaa niin kotimaassa kuin ulkomailla.